TS100自动循迹避障小车使用说明 From SZDOIT # TS100自动循迹避障小车使用说明 ## 一. 物料准备  ### 材料清单 | 名称 | 数量 | 名称 | 数量 | | ---------------------- | ---- | --------------- | ----- | | Doit坦克小车 | 1 | 单通M3+50mm铜柱 | 2 | | UNO R3控制板 | 1 | 双通17mm铜柱 | 2 | | 2路电机&16路舵机驱动板 | 1 | M3平头螺丝 | 10 | | 18650电池盒 | 1 | M3*12内六角螺丝 | 2 | | 单路红外循迹模块 | 2 | M4垫片 | 4 | | 光电式红外避障传感器 | 3 | M3螺母 | 9 | | 红外避障传感器支架 | 3 | 单通 3mm支撑柱 | 3 | | M3*12平头螺丝 | 1 | M3垫片 | 2 | | 母-母杜邦线 | 15 | 扳手 | 3(种) | ### 实物图鉴  ## 二．安装与接线 ### 硬件安装  ### 电路接线 默认驱动板是直插到UNO控制板上。之后按图示连接；  【图示说明】 电源部分：电池盒的红线(正极)接驱动板的VM；电池盒的黑线(负极)接驱动板的GND； 电机部分：将电机线插到电机的接线槽里，注意这里每个电机线只使用到红黑两根线，其他颜色的线不需要用到（可以缠起来）； 左电机的红线 -----> 驱动板的A+ 左电机的黑线 -----> 驱动板的A-； 右电机的红线 -----> 驱动板的 B- 右电机的黑线 -----> 驱动板的 B+； 传感器部分：每个传感器都有3根线，分别为电源线（VCC、GND）和信号线； 信号线： 左红外循迹模块 (安装在1处) 的信号线DO (黑线) -----> 驱动板的1 右红外循迹模块 (安装在2处) 的信号线DO (黑线) -----> 驱动板的2 左红外避障模块 (安装在3处) 的信号线DO (黑线) -----> 驱动板的3 中红外避障模块 (安装在4处) 的信号线DO (黑线) -----> 驱动板的4 右红外避障模块 (安装在5处) 的信号线DO (黑线) -----> 驱动板的5 电源线： 每个传感器的电源线部分，VCC(棕红色线) 插在VS 上，GND（蓝色线）插在 GND上； ## 三．功能与使用 ### 功能说明 本小车为自动循迹小车，循迹传感器安装在车子底盘的底方，一上电小车即进入自动循迹，在白色地板上沿着指定的（黑色）路线运动，若是在车子底方的地板上探测不到黑色轨迹，这小车默认后退，直到探测到黑色轨迹为止；鉴于本车子底方两个循迹模块的横向距离大约为2.5cm，建议在地板上设置黑色轨迹的时候，所设置的轨迹宽度在3cm~3.5cm为宜，对于轨迹的要求是尽量平整不反光，拐弯之处尽可能圆滑而不是接近90度的小拐角，否则车子会走得太过别扭；黑色轨迹可以用黑色电工胶布贴在白色地板上。小车底盘的上方安装3路光电式红外避障传感器，相比普通红外避障传感器，这种光电式传感器的特点是探测距离远、探测灵敏度高。小车的控制逻辑是默认状态下是处于自动不断循迹状态，当车子只要至少有1个红外避障传感器探测到前方有障碍物，小车立即停止循迹并静止在原地，直到前方的障碍物消失小车才会继续启动进入循迹状态。 ### 操作说明 将小车和控制板、驱动板、传感器按要求安装好之后，按下驱动板的电源开关，小车即进入循迹模式。 ### 小车多角度视图  正视图 左视图  右视图 后视图  俯视图 底视图 ## 更多资源，请关注公众号！